コインパーキングに単独で事故を起こしてしまった。警察に連絡した方が良いか。

コインパーキングで単独で事故りました
いちばん端に停めて、精算し終わって出ようとした時に
横のコンクリートにぶつかってしまい、
ホイールキャップが取れてドアの端が擦り傷ができました。
目撃者もいます。
友人といたのですぐにパーキングを出て、停車し確認。
初めての事故で気が動転して警察に連絡しないまま、
自宅に帰ってきてしまいました。どんな小さい事故でも
警察と保険会社に連絡は必須だと思いますが、
連絡した場合どれぐらい罰せられますか？